Der Bau der heutigen Burg begann um 1325. Sie ersetzte eine ältere Burg (bekannt als ’t Oude Huys), die einige hundert Meter westlich der heutigen Burg stand. Ausgrabungen im Jahr 1981 haben die Fundamente eines steinernen Donjons und alte Gegenstände ans Tageslicht befördert.

Im 12. Jahrhundert gehörte das Gebiet um Helmond zum Besitz der van Hornes. Die heutige Burg war ursprünglich im Besitz der Familie Berlaer. Im Jahr 1433 wurde diese Familie von der Familie Cortenbach abgelöst. 1683 ging die Burg durch Heirat in die Hände der Familie Arberg über. Der Münzmeister Carel Frederik Wesselman erwarb die wunderschöne Burg Helmond im Jahr 1781.

1549 wütete in der Burg ein heftiger Brand, der vor allem den Westflügel und die Dächer des Gebäudes beschädigte. Die Burg wurde allerdings nicht vollständig zerstört, wie Hinweisen zu entnehmen ist, die bei späteren Renovierungen im 20. Jahrhundert gefunden wurden.